Jej nazwa pochodzi od starego kaszubskiego słowa kôłp, czyli łabędź. Wraz z innymi wsiami wzdłuż Raduni, od Ostrzyc prawie do Żukowa, była w XIII w. częścią biskupich dóbr kasztelanii goręczyńskiej. W 1380 r. właścicielem wsi stał się Jan z Rusocina, który rok później ofiarował część dóbr kiełpińskich klasztorowi w Kartuzach. Parafię i kościół zakonnicy kartuscy założyli tu już w 1391 r.
Na początku II wojny światowej heroizmem wykazał się tutejszy proboszcz – ks. Antoni Arasmus, który pomimo groźby aresztowania udzielał sakramentów w języku polskim. Został zamordowany w Lesie Kartuskim, a obecnie toczy się jego proces beatyfikacyjny.
Atrakcje:
• kościół św. Michała Archanioła – z 1647r. Podobnie jak poprzednia świątynia stojąca w tym miejscu został wybudowany przez kartuzów. Ołtarz główny z wizerunkiem św. Michała utrzymany jest w stylu barokowym. Ciekawe są też późnorenesansowe ołtarze boczne.
